Coupe de France de Robotique : TermINSAtor

Bourges
Club Robotique
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Après les péripéties de la veille, commencent les choses sérieuses. Pour pouvoir participer aux phases de qualification, notre robot doit passer plusieurs tests de bon fonctionnement afin de s’assurer qu’il répond aux exigences formulées dans le dossier de la Coupe. La première étape est l’homologation statique qui vérifie les dimensions et les sources d’énergie. Nous utilisons des batteries Lithium-Polymères qui nécessitent de nombreuses sécurités (sac de protection adapté, chargeur homologué, moyen de mesurer le voltage). Nous avons tout ceci, mais les bords saillants et certaines vis oubliées font que le périmètre bas du robot dépasse de deux centimètres les cent vingt autorisés. Une fois les bords arrondis et les vis raccourcies, l’homologation statique ne fut plus qu’une formalité passée rapidement dans l’après-midi. L’ambiance à la coupe est très affairée : entre ceux qui modifient tout à la dernière minute, ceux qui commencent seulement à monter l’ensemble et les équipes « gag » avec un robot fonctionnel mais plus décoratif que compétitif (on peut noter cette année un cheval, les Minions In Black et Wall-E avec une Ève en lévitation grâce à des aimants placés au-dessus du robot principal), la concurrence est rude mais les discussions restent bon enfant. Le public est admis dans le gymnase où les stands sont installés, mais les membres des différentes équipes ne se gênent pas non plus pour parcourir les allées en jetant un œil à leurs concurrents potentiels. Cela n’est pas un problème : expliquer et justifier les choix techniques et logiciels, argumenter sur les mérites respectifs d’une Arduino, d’un PIC et d’une Raspberry tout en détaillant les contraintes matérielles auxquelles nous avons été exposés est une grande partie du plaisir de la coupe. La communication et les échanges entre différentes équipes enrichissent chaque participant et bénéficient aux deux parties.

 

Le deuxième test à passer est l’homologation dynamique : le robot doit se déplacer sur une table face à un adversaire factice, marquer un point et démontrer sa capacité à détecter les obstacles. Dans notre cas, toutes les actions mécaniques prévues sont fonctionnelles ; c’est le code qui pêche. L’intelligence artificielle programmée (A* pour le pathfinding couplé à une représentation matricielle du terrain de jeu) marche très bien sur un simulateur, mais son implémentation pratique pose des problèmes difficiles à maîtriser. Pendant que les STI travaillent d’arrache-pied pour finaliser le programme en Python 3, les choses progressent en bien comme en mal. Une suggestion de l’équipe blésoise sur la configuration de nos roues Mecanum nous permet d’atteindre un niveau de précision bien meilleur tout en ayant un centre de rotation au milieu de notre engin, facilitant grandement le code. Cependant, le servomoteur associé à la pince se grille, la rendant inopérante. Cela nous fait prendre beaucoup de retard et l’absence de pièce de rechange adaptée (la pince étant directement achetée) nous oblige à en emprunter à nos camarades de Blois. Malheureusement, deux autres lui emboîteront le pas par la suite. Un peu découragés par la tournure des événements mais persévérants, nous nous retirons à notre gîte pour continuer les rectifications et (pour certains) nous reposer.

 

Le lendemain, après une deuxième nuit blanche pour certains, le constat n’est pas radieux : l’IA n’est pas prête et les homologations se terminent à midi. Nous décidons de revoir nos exigences à la baisse et le dernier informaticien éveillé conçoit un code tout simple visant uniquement à passer l’homologation. Avec un coup de pouce du destin et beaucoup du retard, nous passons ! Cependant, seul le grand robot a pu s’en sortir, le petit ayant des problèmes d’asservissement en roue codeuse rendant les rotations hasardeuses. Ce grand moment étant arrivé avec un peu de retard, nous n’aurons que deux matchs à jouer avant les phases finales, un le jeudi après-midi. Une cinquantaine d’équipes n’ont pas passé les homologations ; c’est un accomplissement en soi pour notre première participation.

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